重量与重心与人手臂相似：重心位于上臂靠近肩膀的40%处。
定滑轮组减速机构：关节刚度提升n平方倍。
滚动关节创新：对称拉线分布，简化线绳结构，提高效率。

构型对比： 图(a) - 传统机械手：关节刚度高，但重量分布关节处转动惯量大。
图(b) - 肌腱手臂：质量集中肩部转动惯量小，但线绳弹性影响刚度。
图(c) - 本项目构型：刚度和质量分布的优化折衷。

手部设计创新： 7自由度高灵活性。
电机布局优化：四个电机肩部安装，降低转动惯量。
独特减速机构：拉力绳驱作为减速器和拉力放大器，保障关节刚性，减轻重量惯性。

3自由度灵活手腕
前后/左右弯曲：两个半圆球接触结构，实现2自由度运动。
中心旋转自由度：第三个自由度，实现手腕的全方位旋转。

质量(大臂/小臂/手腕)： 2.4kg/0.7kg/0.35kg
减速比： 120 / 88 / 50
最大转矩： 70NM/ 50NM/ 12NM
刚度rad： 2420NM 1440NM 600NM

中间旋转轴：驱动手腕的中心旋转自由度。
万向节连接：两侧连接小臂与手掌，确保运动的灵活性。
大范围运动：手腕弯曲可达±90度，旋转可达360度。
拉力放大：拉绳设计，拉力放大4倍。

创新驱动方式：
采用线绳驱动，实现脚踝的灵活运动。

自由度： 2+1
质量： 0.5kg脚掌+1.7公斤脚踝
运动范围： [-30, 30]， [-20, 70]
最大转矩： 152Nm, 220Nm

运动自由度：
左右侧倾、前后摆动、前脚掌弯曲。